萬向聯(lián)軸器屬于空間連桿機(jī)構(gòu)，能夠聯(lián)接空間同一平面上相交的兩軸，傳遞轉(zhuǎn)矩和運(yùn)動(dòng)，它不但允許有相當(dāng)大的軸間夾角，而且還允許軸間夾角在限定范圍內(nèi)隨工作需要而變動(dòng)。萬向聯(lián)軸器種類很多，若以工作效能分類，假定主動(dòng)軸為恒速，經(jīng)聯(lián)軸器傳動(dòng)至從動(dòng)軸后會產(chǎn)生速度變化，由此可分為非等速型，標(biāo)準(zhǔn)等速型和等速型三種，但由于準(zhǔn)等速型可以有條件地等同于等速型，所以有的分類方法只分為非等速型和等速型兩類。
非等速型萬向聯(lián)軸器通常由單十字軸萬向聯(lián)軸器，單球式萬向聯(lián)軸器，膠環(huán)萬向聯(lián)軸器等。當(dāng)主從動(dòng)軸之間的夾角大于零，主動(dòng)軸為恒速時(shí)，從動(dòng)軸卻以周期性變化的瞬時(shí)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，但主動(dòng)軸與從動(dòng)軸平均角速度比為1。從動(dòng)軸轉(zhuǎn)速的變化與主從動(dòng)軸之間的夾角有關(guān)，夾角大，從動(dòng)軸轉(zhuǎn)速變化大，能引起附加動(dòng)載荷，因此非等速型聯(lián)軸器不宜用于轉(zhuǎn)速高的傳動(dòng)。

準(zhǔn)等速型萬向聯(lián)軸器在設(shè)計(jì)角速度工作時(shí)，聯(lián)軸器已等于瞬時(shí)角速度比來傳遞運(yùn)動(dòng)。聯(lián)軸器若在接近角速度工作時(shí)，瞬時(shí)角速度比近似1。該聯(lián)軸器通常由雙十字軸萬向聯(lián)軸器，是由兩個(gè)單十字軸聯(lián)軸器的組合，或者根據(jù)工作要求將兩個(gè)單聯(lián)軸器通過中間軸聯(lián)接，其中一個(gè)單聯(lián)軸器常常和花鍵槽等結(jié)果組合成可伸縮機(jī)構(gòu)，用來補(bǔ)償聯(lián)軸器在工作中產(chǎn)生角位移和軸位移。
等速型萬向聯(lián)軸器通常由球籠萬向聯(lián)軸器，球叉萬向聯(lián)軸器等，主動(dòng)軸和從動(dòng)軸始終以等于1的瞬時(shí)角速度比來傳遞轉(zhuǎn)矩和運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)平穩(wěn)，允許使用更高的速度，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造男，成本高，另外，受機(jī)構(gòu)條件的限制，承載能力不如非等速型高。