桁架機(jī)械手是自動(dòng)化生產(chǎn)線的一個(gè)重要節(jié)點(diǎn)，不少自動(dòng)化產(chǎn)線負(fù)責(zé)人找自動(dòng)化上下料，自動(dòng)碼垛設(shè)備，桁架機(jī)械手就是一個(gè)不錯(cuò)的選擇，接下來小編就與大家分享一下桁架機(jī)械手的設(shè)計(jì)要點(diǎn)有那些？

　　1、桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)應(yīng)考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有相應(yīng)緩沖能力的機(jī)器限位塊，以及驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等部件的安裝。

　　2、桁架機(jī)械手各關(guān)節(jié)軸盡量相互平行，相互垂直的軸盡量相交于一點(diǎn)。這樣可以簡(jiǎn)化機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)的正反計(jì)算，便于機(jī)械手的控制。

　　3、桁架機(jī)械手的手臂應(yīng)盡量保持相對(duì)于其共同旋轉(zhuǎn)軸的重量平衡，有利于減輕電機(jī)的負(fù)荷，提高機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)速度。在設(shè)計(jì)桁架機(jī)械臂時(shí)，應(yīng)盡可能利用安裝在機(jī)械臂上的機(jī)電元件自重來減小機(jī)械臂的不平衡重量，并對(duì)剩余的不平衡重量設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)達(dá)到平衡。平衡、必要時(shí)手臂重量。

　　4、減少摩擦作為機(jī)械手的工作條件之一，桁架機(jī)械手還應(yīng)盡量減少機(jī)械間隙引起的運(yùn)動(dòng)誤差。因此，在設(shè)計(jì)桁架機(jī)械手時(shí)，機(jī)械手各關(guān)節(jié)的承載距離應(yīng)盡可能遠(yuǎn)。它可以很小，每個(gè)關(guān)節(jié)都應(yīng)該有一個(gè)可靠且易于調(diào)整的軸承間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

　　5、桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足機(jī)械手工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機(jī)械手的長(zhǎng)度和手臂關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)范圍密切相關(guān)。然而，桁架機(jī)械手末端的工作空間考慮了腕關(guān)節(jié)的空間姿態(tài)要求。如果對(duì)手腕姿勢(shì)有特殊要求，則手臂末端可達(dá)空間小于上述工作空間，不考慮手腕姿勢(shì)。

　　6、在保證機(jī)械手有足夠的強(qiáng)度和剛度的情況下，盡量在結(jié)構(gòu)和材料上減輕機(jī)械手的重量。力求使用高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，通常使用高強(qiáng)度鋁合金制造機(jī)械臂。從而提高了桁架機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度和控制精度。